机器人常用的传感器--滑觉传感器-光宇拉线编码器，光宇拉绳编码器

　　  滑觉传感器检测在垂直于握持方向物体的位移、旋转、由重力引起的变形，以达到修正受力值、防止滑动、进行多层次作业及测量物体重量和表面特性等。

       滑觉传感器是用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器，它用于检测物体的滑动。例如，利用滑觉传感器判断是否握住物体，以及应该使用多大的力等。当手指夹住物体时，物体在垂直于所加握力方向的平面内移动，进行如下操作：

       ①抓住物体并将它举起时的动作；

       ②夹住物体并将它交给对方的动作；

       ③手臂移动时的加速或减速的动作。

       在进行这些动作时，为了使物体在机器人手中不发生滑动，安全中正确地进行工作，滑动的检测和握力的控制就显得非常重要。